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機器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機器人末端執行器夾持力控打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動，因此這種打磨機器人可稱為工具主動型打磨機器人，另一種是機器人末端執行器夾持工件，通過工件貼近接觸柔性力控砂帶機，設備相對固定不動，因此這種打磨機器人也稱為工件主動打磨機器人。

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